稳态误差是系统很重要的性能指标,它标志着系统最终可能达到的控制精度。稳态误差定义为稳定系统误差信号的终值。稳态 [...]

稳态误差是系统很重要的性能指标,它标志着系统最终可能达到的控制精度。稳态误差定义为稳定系统误差信号的终值。稳态误差既和系统的结构及参数有关,也取决于外作用的形式及大小。

稳态误差可应用拉氏变换的终值定理计算,步骤如下:

(1)判别系统的稳定性。只有对稳定的系统计算其稳态误差才有意义。

(2)根据误差的定义求出系统误差的传递函数。

(3)分别求出系统对给定和对扰动的误差函数。

(4)用拉氏变换的终值定理计算系统的稳态误差。要注意,终值定理的使用条件为,误差的相函数在右半s平面及虚轴上(原点除外)解析。系统稳定是满足终值定理使用条件的前提。如果误差函数在右半s平面及虚轴上不解析,只能应用定义计算稳态误差。

对三种典型函数(阶跃、斜波、抛物线)及其组合外作用,也可利用静态误差系数和系统的型数计算稳态误差。

采用具有对给定或对扰动补偿的复合控制方案,理论上可以完全消除系统对给定或(和)扰动的误差,实现输出对给定的准确复现。但工程上常根据输入信号的形式实现给定无稳态误差的近似补偿。

系统闭环特征多项式各项同号且不缺项,是系统稳定的必要条件(注意不是充分条件)。(zhagang.org)

轧钢科研笔记

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